Гран-при Макао первоначально было задумано в 1954 году, как охота на сокровища вокруг улиц города, но вскоре было предложено что можно провести любительское гоночное соревнование для местных энтузиастов. Гонка продолжалась как любительская до 1966 года, когда бельгийский гонщик Мауро Бьянки заявился в гонку на болиде Рено, для повышения имиджа Рено в Гонконге. Позже число профессиональных команд было всё больше.

Мотогонка была представлена в 1967 году, и в том году произошла первая авария с летальным исходом на Гран-при: двукратный чемпион Доджи Лаурел умер, после того как он потерял контроль над машиной и разбился. В связи с этим начались разговоры по поводу повышения безопасности на трассе.

C 1972 года в рамках гран-при проводится отдельная кузовная гонка. В силу особенностей трассы и регулярности проведения гонок, этап вскоре этап обрёл статус одного из самых престижных соревнований для автомобилей этого класса. С 2005 года соревнование входит в календарь FIA WTCC — официального чемпионата мира для техники этой категории.

С 1983 года проводящийся в рамках приза этап на формулической технике был преобразован в соревнования для техники класса Формула-3 (техника более старшего класса — Формулы-2 — требовала слишком больших изменений в инфраструктуре трассы). С тех пор гонка обрела статус полуофициального смотра молодых талантов для мирового автоспорта — в Макао побеждал Айртон Сенна, боролись между собой Михаэль Шумахер и Мика Хаккинен. Многие из пилотов, блиставших на Guia Circuit, со временем оказались в Формуле-1 и IndyCar.